結合類神經觀測器之多無人機吊載運輸控制設計

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題名:	結合類神經觀測器之多無人機吊載運輸控制設計 Control of Multi-Copter Systems with Slung Loads via Incorporating Neural- Network-Based Observers
作者:	黃正自
貢獻者:	機械工程學系
關鍵詞:	多無人機負載運輸梯隊控制回步控制設計傅立葉神經網路拉力觀測器組合參數更新律 Multi-rotors slung transportation formation control backstepping design Fourier neural networks tension observer composite update algorithm
日期:	2025
上傳時間:	2025-10-28 10:35:44 (UTC+8)
摘要:	本計畫擬將前三年計畫的成果，擴展至多四旋翼機之掛載運輸任務之控制設計，並發展繩索拉力觀測器及結合一組合式參數更新律，以改善追跡及未知函數辨識效能。而本計畫之實踐方案，將採用PX4飛控板的方式進行，並利用無線通訊方式與機群及地面站做即時資料交換，完成機群梯隊控制目的。以我們過去數年執行國科會無人機計畫的經驗與研究成果，預計相關構想與實踐應可順利完成，提升本計畫的具體貢獻及實際應用性。對於國家發展的貢獻方面，四旋翼無人機，由於其廣泛應用性與高增幅產值成長，同時屬控制學門主題式計畫範疇，其重要性不言可喻。因此本計畫的有效執行與落實，對我國無人機工業的發展與競爭力必定可以直接作出貢獻。
顯示於類別:	[機械工程系暨機械工程學系數位機電研究所] 研究計畫

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